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內容簡介
本書特色
KNR機器人控制系統是一個容易使用且功能強大的軟硬體元件，整合感測器、馬達、金屬機構與應用軟體，適用於教學、競賽、機器人開發等應用領域。只要熟悉KNR的基本操作，就可快速實現進階的機器人專題或應用。
配合不同的實作競賽單元，有效學習機器人相關知識並熟練KNR機器人的相關應用，透過做中學達到實作機器人的目標。
使用多種範例程式進行教學，對於直流馬達、伺服機、超音波感應器與紅外線感測器等硬體進行原理介紹，並配合LabVIEW範例程式內容，講解各模組內容與使用方式，可建立紮實基礎。
作者介紹
宋開泰
國立交通大學電機工程學系教授。1989年於比利時荷語魯汶大學取得博士學位，之後便任職於交通大學電機工程學系，同時也是臺灣機器人學會、臺灣智慧自動化與機器人協會、中華民國自動控制學會、中華民國系統學會的理事。研究領域包括移動機器人、影像處理、視覺追蹤、嵌入式系統和機電整合。
吳巧敏
清華大學物理系光電組學士畢業，交通大學電控所博士候選人；具有多年實驗課程助教經歷，現任職於IC設計公司。
林明翰
交通大學電控所碩士畢業，曾擔任智慧機器人實驗課程助教；於2013 IRHOCS國際機器人實作競賽帶領團隊獲得籃球賽大專組第二名。
目錄
PARTＩ LabVIEW Robotics與機器人硬體元件實驗
第1章 LabVIEW Robotics介紹
第2章 KNR控制器與機器人平臺介紹
第3章 直流伺服機控制實驗
第4章 超音波測距環境掃描實驗
第5章 紅外線測距校正與類比訊號輸入實驗
PART II KNR控制程式與機器人實作競賽
第6章 超音波測距機器人沿牆走實驗
第7章 超音波測距機器人避障實驗
第8章 機器人平臺遙控與自主避障實驗
第9章 機器人影像尋標與追蹤實驗
第10章 機器人自主避障尋標實驗
詳細資料
- ISBN：9789866076954
- 叢書系列：
- 規格：平裝 / 200頁 / 17 x 23 x 1 cm / 普通級 / 單色印刷 / 初版
- 出版地：台灣
- 本書分類：> >
內容連載
1.實驗目的
認識KNR機器人控制系統與Matrix機器人平臺。
學習KNR控制器的介面連線與操作。
2.原理說明
2.1 KNR機器人控制系統
KNR機器人控制系統為一套適用於教學、競賽、機器人開發等應用領域的機器人開發平臺，讓使用者可輕鬆整合感測器、馬達、金屬機構與應用軟體。使用 NI Single-Board RIO嵌入式系統以及NI LabVIEW為核心，KNR機器人控制系統同時提供了易於使用且功能強大的軟硬體元件。一旦熟悉了KNR的基本操作，可快速實現更進階的機器人專題或應用，獲得更好的機器人應用經驗，從機器人競賽的開發平臺、學校的教學實驗到專題設計時的創意開發，都可以快速地利用KNR來完成。
2.2 KNR的開發環境
KNR搭配NI LabVIEW來做應用程式的撰寫。LabVIEW擁有豐富的分析、訊號處理、控制、人機介面等函式庫與範例程式，可縮短應用程式開發的時間。KNR需搭配NI LabVIEW 2011（至少需要NI RIO 4.0以上），且電腦端需要安裝下列三個NI module才可達到基本功能，在安裝LabVIEW的過程中必須選擇安裝：
．LabVIEW Professional Development System
．LabVIEW FPGA Module
．LabVIEW Real-Time Module
KNR工具組中提供了KNR的軟體工具，包含必要的連線程式以及驅動程式，還有量身設計的高階程式API，讓使用者可以很方便地寫程式控制連接上KNR的感測器與馬達。KNR LabVIEW工具組包含以下工具：
．KNR Setup Utility
．KNR LabVIEW Toolkit
．LabVIEW FPGA Advanced Interface Tools
2.3 KNR機器人控制器的硬體配置與外部介面
KNR使用NI Single-Board RIO嵌入式系統做為控制核心，NI Single-Board RIO上內建處理器與記憶體，讓使用者可以輕鬆地把應用程式放到上面來執行。在通訊介面上也有豐富的支援，包含CAN、RS232、USB等介面，此豐富性讓KNR可應用的領域變得更豐富，例如某些雷射測距儀是透過RS232傳輸資料，使用者可快速地將其連接到KNR控制器上。除此之外，NI Single-Board RIO包含了可重複燒錄的FPGA晶片，提供給進階的使用者做更彈性的開發，例如使用者可以把機器人控制演算法放到FPGA晶片中做運算，即可降低處理器的負擔，獲得更快的反應時間。
作者：艾聞（情感自媒體人） 生活中，有一些道理，其實粗淺得都不需要動腦筋。但是，這些簡單之極的道理，又有多少人真的往心裡去呢。 ... 如果你願意接受，那麼，在遭遇感情背叛的時候，就有這麼一條基本的道理： 那個背叛你的人，已經用ta的背叛來證明，ta無法為你負責，既無法為你的感情負責，也無法為你餘生的幸福負責。 一個心甘情願為你負責的人，不會背叛你，也不會用背叛你的方式來傷害你。 可是，生活中，那麼多遭遇了感情背叛的人，卻從來沒有去想明白並接受這個道理，他們仍然試圖通過各種努力，讓那個背叛自己的人，重新全心全意，只對自己。 為什麼遭遇背叛以後，就算曾經背叛自己的人回頭了，就算婚姻經過這樣的波折仍然能夠維續，而你的內心，卻還是無法平靜，過往一切卻還是無法釋然——真正的原因在於，你的潛意識不停地告訴你，其實這個人是無法依賴的，這個人是無法真正為自己負責的。 這當然就會讓你心生不安，所以生活也就過得像沒有根的浮萍一樣。 面對感情的背叛，對一個人最大的損害，大概就是失去了一個重要的依賴，一個原本以為可以依賴一輩子的依賴，一個長久以來早已習慣依賴的依賴。所以，很多人在第一時間，出於本能，都會去挽回感情和對方，因為這個時候的你，一定認為，只要挽回了對方，一切就恢復正軌，你會重新獲得安全感，甚至幸福感。 而現實卻並不是這樣，當一個人選擇背叛你的時候，其實就意味著，ta已經放棄了對你起碼和基本的責任——關於此，還需要論證嗎？ 很多人會說，其實也沒有啊。除了這件事情，其它方面ta對我還是挺好的……這樣的思路，與其說是客觀陳述，不如說是安慰自己。在婚姻和感情中，最重要的是什麼，最起碼的責任是什麼，無非就是忠誠罷了，沒有了感情的忠誠和堅守，這份感情絕對不可能幸福！ 所以，這才是事情的本源，這才是背叛的解碼——你只有接受這一點，後續的應對才會有一個正確的方向，才能尋求到正確的解決辦法。 大概這時候，有的人又會陷入另一個極端：如果這樣的話，是不是遭遇了背叛以後，離婚才是唯一選擇。 很多事情，並不是非此即彼。 為什麼面對感情的背叛，那麼多的人困於其中而無法解脫，永遠都解決不好這個對方給自己出的，這輩子最難解的題。因為很多人思維有局限，他們總認為，遭遇了背叛的婚姻，只有兩種結果，要麼能夠重修舊好，恢復如初；要麼過不好，就乾脆離婚算了。 正是這種非此即彼的思維局限，才導致自己處理問題陷入僵局——經歷過背叛的婚姻，很難回到從前，至少在一段時間內是不可能的；而離婚，也絕對不是一個草率的決定，且不說離婚要面對太多的問題和障礙，就算真的有勇氣離婚，如果功課沒有做好，沒有做完，離婚以後，生活反而會更加艱難。 ... 那麼，怎麼辦呢？ 回到最初的話題，當一個人選擇背叛自己的時候，就意味著這個人其實已經無法為自己負責。 那麼，你該努力的方向，當然就是學會自己為自己負起責任來，既對自己的感情負責，也為自己的餘生負責。 而想要對自己負責，大概有三條是必須要做到的： 第一，放棄讓對方為自己負責的念頭。 這點無需再多解釋，你越是依賴對方，就越是無法依賴自己。你只有放棄讓對方為自己負責，才能推動乃至逼迫自己為自己負起責任來。 你越是能夠為自己負責，當然也就越是無需依賴對方，對應的，對方對你的影響和左右就會減少，直到徹底不用依賴對方。這叫什麼呢，叫把自己的命運，重新掌握在自己手上。 第二，接受婚姻以新的形態存在。 沒有遭遇背叛之前，你理想中的婚姻一定是和睦無間，相親相愛，從一而終，白頭到老之類的，但是，經歷了這一切以後，對於婚姻需要重新認識，調整對婚姻的預期。把婚姻當做一種合夥關係，降低感情在婚姻中的因素，降低自己在婚姻中的依賴程度。 只要你能完成這樣的一種轉變，你就能夠在這個關係中相對從容，既能夠維持關係，又不至於讓這段關係太過左右自己。對應地，離不離婚，或者，婚姻中的感情能不能一如從前，這些問題，你反而不會太糾結。 ... 第三，你必須得努力，並且徹底改變。 為自己負責，不是一種心理暗示，不是一種心靈雞湯。而是你必須有足夠的實力和能力，才能談得上真的為自己負責，如果你沒有具備為自己負責的條件，你是永遠也無法自信的。 你今天想吃一桌美味佳肴，要麼你得有一定的經濟能力，要麼你得有高超的廚藝，而如果你都沒有，你還想要這一切，你就只能依賴對方——這個例子，希望你懂。 所以，遭遇了感情背叛之後，不管你如何決定未來，不管自己的婚姻會是什麼走向，總之，努力是必須的，努力是專屬於自己的功課。 只有經過努力，你內在發生了根本性的改變，然後，你的生活，乃至人生，才會真的有所改變。而這，其實也是非常簡單的道理。
文章來源取自於：
每日頭條 https://kknews.cc/emotion/kkev4rr.html
博客來 https://www.books.com.tw/exep/assp.php/888words/products/0010653277
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